1583年9月，利玛窦和助手罗明坚从澳门出发，踏上了前往中国内地的旅程，首站便是广东肇庆。利玛窦在这里生活了六年，期间，他不仅深入了解中国文化，更创造了历史上多个“第一”。

利玛窦一行抵达肇庆后，受到了当地知府王泮的热情接待。王泮批准了利玛窦在肇庆定居、修建教堂的请求。1584年底，教堂竣工，王泮送去两个牌匾，分别悬挂在教堂门口名为“仙花寺”，另一个在客厅称“西来净土”。至此，中国第一座天主教堂“仙花寺”正式落成。

“仙花寺”落成后，利玛窦在里边安装了一个从西方带来的自鸣钟。王泮是个爱好新鲜事物的人，对自鸣钟爱不释手，便委托利玛窦与罗明坚从澳门代买一个。罗明坚返回澳门后，发现当地市场萧条，为缩紧开支，便决定在澳门物色一位技师带回肇庆，就地取材，在内地制造。王泮得知后，派了两位最精巧的中国技工协助。于是，在利玛窦的亲自督造下，中国第一台机械自鸣钟据称在“仙花寺”制作完成。

除了自鸣钟，利玛窦随身携带的世界地图也引起了王泮和当地人的极大兴趣。不久后，利玛窦在肇庆绘制出了中国历史上第一张采用经纬线标明的中文世界地图，名曰《山海舆地全图》。利玛窦以当时的西方世界地图为蓝本，把子午线向左移动170度，从而改变了当时通行的将欧洲居于地图中央的格局，他是将亚洲东部放在世界地图的中央。

值得一提的是，生活在肇庆的利玛窦和罗明坚合作，编纂了世界上第一部中西文词典《葡汉词典》。《葡汉词典》采用拉丁字母拼读汉字的最早尝试。

此外，利玛窦和当地文人共同探讨，第一次将“God”翻译为“天主”。另有说法称，利玛窦还带了一架钢琴来肇庆。如果这是真的，这也是钢琴第一次进入中国内地。

在肇庆，利玛窦系统地学习了中国传统文化，深刻理解儒家思想。为适应中国社会的文化背景，减少传教过程中的阻碍，他广泛涉猎儒、释、道等方面的经典，良好的中文基础和素养为他日后的成就奠定了基础。此外，利玛窦还传入了欧洲文艺复兴时的成果，比如西方现代数学、几何、西洋乐等自然和人文知识。

可见，肇庆是利玛窦在中国内地传播西方文明的第一站，利玛窦在肇庆的六年，是中西文明交流互鉴的关键性事件。直到1589年王泮调离后，利玛窦因新任两广总督刘继文的原因被逐出肇庆，前往韶州。

综合《利玛窦中国札记》、《西江日报》、《南方日报》等